Electronique de navigation
La Centrale de Commande et de Navigation
La centrale est ici dans son logement entre les deux batteries de missiles.
La navigation est confiée, en partie, à une centrale de commande construite autour d'un microcontrôleur PIC16F877 de chez Microchip. Elle est constituée de plusieurs cartes électroniques reliées entre elles par l'intermédiaire d'une carte fond de panier.
La carte fond de panier peut accueillir 8 cartes filles.
Ce fond de panier reçoit une alimentation 12V (située à gauche sur la photo) et distribue les liaisons à toutes les cartes filles. Cette disposition s'avère très pratique au moment de la mise au point des différents éléments. Les cartes filles peuvent être placées indifféremment sur n'importe quel connecteur. Toutefois, la nature des composants qu'elles supportent impose un agencement particulier dans le sous-marin.
La carte alimentation et horloge sauvegardée.
Cette carte délivre deux tensions 9V et 5V réalisées à partir du 12V de la batterie par les deux régulateurs de tension en boîtier TO220 situés en haut sur la photo. Elle supporte en plus une horloge DS1307 sauvegardée par batterie (en bleu) qui indique l'heure et la durée d'utilisation du modèle.
La carte Unité Centrale avec son afficheur à cristaux liquides.
C'est le coeur du dispositif qui est architecturé autour d'un microcontrôleur PIC 16F877 cadencé à 8MHz. L'afficheur sert principalement à la mise au point du système. Ce microcontrôleur est chargé de gérer la huitième voie venant du récepteur et de centraliser les informations issues des différents organes avant d'envoyer le tout vers la vidéo.
Carte d'enregistrement et de restitution sonore.
Cette carte permet l'enregistrement et la restitution de sons préalablement sélectionnés. Ce circuit imprimé supporte le circuit d'enregistrement et de diffusion sonore ainsi que l'amplificateur.
Carte d'entrée sorties.
Sur la photo on distingue le câble d'entrée de la voie 8 issue du récepteur radio et permettant de décoder les 16 interrupteurs à levier colorés de l'émetteur (voir page radio). Un FailSafe est intégré directement sur l'entrée de la voie 8 (potentiomètre multitours), ainsi qu'un système BEC (cavalier à gauche de la photo).
La carte capteurs vue coté liaisons...
...et vue coté composants.
Il est ici largement fait appel aux composants CMS qui permettent un gain de place appréciable. Elle regroupe un capteur de température d'eau et d'air, un inclinomètre (assiette), un capteur de pression (profondeur) visible sur le premier cliché, un écho sondeur (profondeur sous la quille) et enfin un interrupteur crépusculaire. Toutes ces informations remontent vers l'unité centrale à des fins de traitement. Cette carte est largement inspirée des réalisations visibles sur le site du Nautile (voir page de liens); que son auteur en soit ici remercié.
Carte boussole et transmetteur HF.
Elle supporte le circuit boussole qui doit se trouver à l'horizontale dans le sous-marin et à l'écart de toute perturbation magnétique (moteurs entre autres). Ce circuit est relié par un BUS I2C au microcontrôleur de l'unité centrale et indique ainsi le cap suivi par le sous-marin.
Caméra vidéo, carte d'incrustation et de transmission vidéo et antenne.
Un aperçu des écrans générés par le circuit d'incrustation vidéo.
L'unité centrale traite les informations en provenance des différentes sources puis les transmet sur un écran de contrôle (téléviseur du commerce) pour aider à la navigation et au pilotage du sous-marin. Il est ici fait appel à un circuit STV9426, pour l'incrustation, puis aux modules Aurel pour le modulateur VHF et l'amplificateur qui nécessite ce radiateur proéminent.
Circuit d'allumage des missiles.
La mise à feu électrique des missiles est confiée à cette carte qui intègre le décodage du numéro de silo, les sécurités et la commande de mise à feu.
Centrale de navigation
Schémas, circuits imprimés et programme
| Schéma | Notice | Implantation | Typon | Photo | Programme |
| Panier_Sch.pdf | Panier_Doc.pdf | Panier_SST.pdf | Panier_Bot.pdf |
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| Alim&Clk_Sch.pdf | Alimentations & Horloge |
Alim&Clk_SST.pdf | Alim&Clk_Bot.pdf |
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| UC877_Sch.pdf | Unité centrale | UC877_SST.pdf | UC877_Bot.pdf |
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UC877.asm UC877.hex |
| EntrSort_Sch.pdf | Entrées Sorties |
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| Capteurs_Sch.pdf | Capteurs |
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| Son_Sch.pdf | Enregistrement et lecture de sons |
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| Video_Sch.pdf | Incrustation et émetteur vidéo |
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| Compas_Sch.pdf | Compas de route et transmission |
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| PuisMis_Sch.pdf | Mise à feu des silos de missiles |
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Autres réalisations disponibles ou en cours de développement
| Schéma | Notice | Implantation | Typon | Photo |
Programme |
| InterILS_sch.pdf | |||||
| Alim5V3A_sch.pdf | |||||
| FailSafe_Sch.pdf | FailSafe_Doc.pdf | FailSafe_SST.pdf | FailSafe_Bot.pdf | - | |
| FS2_Sch.pdf | FS2_Doc.pdf | FS2_Bot.pdf |
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| VoieRel_Sch.pdf | VoieRel_Doc.pdf | VoieRel_SST.pdf | VoieRel_Bot.pdf |
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Relay675.asm |
| UniSerCom1_Sch.pdf | Unisercom1 |  |
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| UniSerCom2_Sch.pdf | Unisercom2 |
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| CorrStat_Sch.pdf | Correcteur statique d'assiette |
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| Ass311_Sch.pdf | Correcteur_Doc.pdf | Ass311_SST.pdf | Ass311_Bot.pdf |
 |
Ass311.asm |
| Prof675_Sch.pdf | Asservissement de profondeur |
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Ass675.asm | ||
| Torpedo_Sch.pdf | Minuterie pour torpille électrique |
 |
Torpedo.asm Torpedo.HEX |